علاقه به تغییر رفتار انسان‌ها یک تاریخچه‌ی قدیمی دارد و از زمان انسان‌های اولیه نیز وجود داشته است. آنها همواره دنبال سلطه‌ی بر موجودات دیگر بودند یا به دنبال جلب محبت و مهرورزی دیگران بودند. تجارب آنها به گستردگی از پدیده‌های مختلف منجر می‌شد که آنها از وقوع هم‌زمان دو پدیده، به رابطه‌ی علیت بین آنها پی‌برد می‌کردند. این باورهای خرافی از این طریق شکل گرفتند.
پس از رنسانس، اروپا شاهد تحولات بنیادینی در روش‌های درک صحیح انسان از پدیده‌ها بود. بعدا مکاتب، نظریه‌ها و رویکردهایی ظهور کرد که هرکدام به نحوی تغییر رفتار را تبیین کردند و با درک این فرایند، روش‌ها و فنون تغییر رفتار را عرضه نمودند. این رویکردها عبارتند از: رفتارگرایی، رفتاردرمانی و تغییر رفتار. محققان متعددی مانند اسکینر، هال، گاتری و ... به استفاده از اصطلاحات مختلفی مانند یادگیری شرطی کلاسیک، یادگیری شرطی عامل، یادگیری مشاهده‌ای، شرطی‌سازی تقابلی، یادگیری مجاورتی، فنون غرقه‌سازی، حساسیت‌زدایی و ... پرداخته‌اند.
همچنین، می‌توان یک مثال تاریخی از رفتاردرمانی در داستان‌های گذشته یافت که نشان‌دهنده فهم اولیه‌ی انسان از این رویکرد است. در یک داستان قدیمی، مستخدمی به اسم «مستخدم کشاورز»، پس‌مانده‌ی غذای ارباب‌خانه را به زیرزمین منزل می‌برد و می‌خورد. هنگام صرف غذا، گربه‌ها به طور مکرر به غذای او دست‌درازی می‌کردند و او را خشمگین می‌ساختند. اما در یک روزی که از سرما و سرفه‌های پی‌در‌پی رنج می‌برد، تصمیم گرفت گربه‌ها را داخل کیسه‌ای بیندازد و کتک مفصلی به آنها بزند. این کار را هنگام سرفه کردن انجام داد و در نهایت گربه‌ها را رها کرد. پس از این اتفاق، گربه‌ها هنگامی که مستخدم سرفه می‌کرد، فرار می‌کردند. او این‌گونه یاد گرفت که حتی در هنگام سلامتی هم می‌تواند با سرفه کردن گربه‌ها را رانده کند. این عمل شرطی‌سازی را کشف کرد. امروزه، دانش ما درباره‌ی رفتاردرمانی به شدت گسترش یافته و اصطلاحات مختلفی مانند یادگیری شرطی کلاسیک، یادگیری شرطی عامل، یادگیری مشاهده‌ای، شرطی‌سازی تقابلی، یادگیری مجاورتی، فنون غرقه‌سازی، حساسیت‌زدایی و ... مورد استفاده قرار می‌گیرند.
