از زمان های دور، انسان به منظور ماجراجویی به زیر آب رفت. بنابر روایت، در سال ۳۴۲ پیش از میلاد، اسکندر مقدونی از داخل بشکه پنجره داری به تماشای مناظر اعماق دریا نشست. در طول تاریخ انسان با اجرای پروژه های متعدد، کوشید به کمک نیروی ماهیچه ای خودش و بعدها با استفاده از انرژی مکانیکی، وسایل نقلیه ای را زیر آب به حرکت در آورد. همچنین وسایلی ساخت که هوای قابل تنفس داشتند و توانستند به راحتی زیر آب بروند و دوباره بالا بیایند. بر پایه ی این تجربه ها بود که زیردریایی های امروزی پدیدار شد.